Irina S. answered 04/11/19
PhD in Slavic Linguistics with 20+ Years of Teaching Experience
Yes, we do.
I heard you talking. - Я слышал, как ты говоришь, imp (!) Я слышал, как ты говорила.(два дня назад)
I saw you walking. Я видел, как ты ходишь. Я видел, как ты шла.(вчера по проспекту)
I saw you dancing. Я видел, как ты танцуешь. Я видел, как ты танцевала (вчера)
Tense depends on context.